TY - Jour A2 - Kilic，Recai Au - Badamchizadeh，Mohammad Ali Au - Hassanzadeh，Iraj Au - Abedinpour Propah，Mehdi Py - 2010年DA - 2010/12/16 Ti - 扩展和Uncented Kalman滤波适用于一个灵活的联合机器人Jerk估计SP - 482972 VL - 2010 AB - 柔性联合机器人的鲁棒非线性控制要求可提供链路位置，速度，加速和抽搐。在本文中，我们基于管理Euler-Lagrange方程获得非线性柔性联合机器人的动态模型，并提出延长和未加注的卡尔曼滤波器来估计来自位置和速度测量的链路加速度和抖动。两个观察者都设计用于相同的模型，并在相同的初始条件下使用相同的协方差矩阵运行。具有旋转柔性接头的五条连杆机器人被认为是案例研究。仿真结果验证了提出过滤器的有效性。SN - 1026-0226 UR - https://doi.org/10.1155/2010/482972 Do - 10.1155 / 2010/482972 JF - 自然和社会中的离散动态Pb - Hindwai Publishing Corporation KW - ER -