TY - JOUR A2 - Liu, Jia-Bao AU - Xu, Hao AU - Yang, Zhong AU - Chang, Le AU - Lu, kawen AU - Xu, Changliang AU - Zhang, Qiuyan PY - 2020 DA - 20120/10/14 TI - ARSS:在这篇文章中，我们提出了一种新型空中机器人，它带有一个悬挂锯(ARSS)，用于修剪靠近电力线路的树木。机器人的运动过程包括自由飞行和空中剪枝。首先建立了系统动力学模型，并设计了基于自抗扰控制(ADRC)的控制器。针对自由飞行过程中锯片摆动和剩余摆动的问题，采用线性状态反馈设计了摆动角控制器。最后，利用Matlab/Simulink和CoppeliaSim进行仿真，仿真结果验证了该控制器的有效性和可行性。SN - 1026-0226 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8883655 DO - 10.1155/2020/8883655