TY - Jour A2 - PáscoA，何塞卡洛斯Au - Sevivasan，Dinesh B. Au - Olivares，Alberto Au - staffetti，Ernesto Py - 2019 Da - 2019/12/03 Ti - MultiaIrirofly Optimal 4D轨迹规划使用逻辑约束SP - 5158967 VL- 2019年AB - 本文研究了多架飞机的轨迹规划问题，具有偏离形式的逻辑约束，在通过航路点，基于距离和时间的分离约束，决策过程，冲突解决方案，无法飞行区域或障碍或风暴避免。在建模努力方面，在飞机之间实施飞行器之间的分离和避免障碍尤为苛刻。实际上，一般来说，分离约束需要在模型中引入辅助整数变量;对于通道约束，使用多相最优控制方法，并且对于避免避免约束，引入了障碍物的几何近似。多个阶段增加模型复杂性，并且模型中的整数变量的存在具有相应的混合整数最佳控制问题的组合复杂性的缺点。在本文中，采用嵌入方法以分解形式转换为不等式和平等约束的逻辑约束，涉及连续辅助变量。以这种方式，具有逻辑约束的最佳控制问题被转换为使用传统技术解决的平滑最佳控制问题，从而降低了找到解决方案的计算复杂度。通过计算多种飞机的最佳轨迹在会聚和交叉到达路由中计算具有时间的分离约束，基于距离的分离约束和操作约束的多种数值实验，通过若干数值实验证明了该方法的有效性。 SN - 1687-5966 UR - https://doi.org/10.1155/2019/5158967 DO - 10.1155/2019/5158967 JF - International Journal of Aerospace Engineering PB - Hindawi KW - ER -