TY - JOUR A2 - 托尔托拉，保罗AU - 雷婷AU - 刘霄峰AU - 蔡，郭萍AU - 刘，云蒙AU - 刘，潘PY - 2019 DA - 2019年12月7日TI- 构成非合作以目标的估计单目视觉SLAM SP - 9086891 VL - 2019 AB - 本文估计利用单目视觉同时定位和地图创建（SLAM）的直接方法的非合作空间目标的姿态。大规模直接SLAM（LSD-SLAM）算法用于基于像素强度的光度残余姿态估计被提供给克服现有的基于特征的在轨姿态估计方法的局限性。首先，在轨对象的新序列的图像被连续地输入，并且每个当前帧的姿势是根据最小化像素强度的光度残余计算。其次，帧被区分作为关键帧或根据姿势关系正常帧，而这些帧被用于优化本地地图点。此后，优化的本地地图点被添加到后端地图。最后，关键帧的姿态被进一步列举并在基于地图点和关键帧之间的光度残留后端螺纹优化。数值模拟，并进行了实验，证明了算法的有效性，结果阐明估计非合作目标的姿态的算法的有效性。SN - 1687-5966 UR - https://doi.org/10.1155/2019/9086891 DO - 10.1155 /九百○八万六千八百九十一分之二千○一十九JF - Hindawi出版KW - - ER国际航空航天工程PB的 -