TY -的A2 KatićDuško AU -邓,悦悦盟——Beaujean Pierre-Philippe j .盟——埃德加盟-卡尔森,爱德华PY - 2013 DA - 2013/02/19 TI -任务分配和协作智能水下机器人路径规划操作通过水声网络SP - 483095六世- 2013 AB -动态和非结构化多重合作自主水下航行器(AUV)的任务是高度复杂的操作,和任务分配和路径规划是更具有挑战性的现实下水声通信约束。提出了一种解决方案的任务分配和边际声学通信条件下为多个水下机器人路径规划:一个位置辅助任务分配框架(LAAF)多目标任务分配算法和基于网格的多目标最优编程(GMOOP)寻找一个最优的车辆指挥决策数学模型给定一组的目标和约束。LAAF和GMOOP算法适合在贫穷的声学网络条件和动态的环境。我们的研究是基于现有的移动ad hoc网络水声模拟器和盲目洪水路由协议。仿真结果表明,该位置辅助拍卖策略表现明显好于普遍接受的拍卖算法由Bertsekas任务分配时间和网络带宽的消耗。我们也证明GMOOP路径规划技术提供了一种有效方法,通过合作代理执行多目标任务通信能力有限。这与现有的多目标选择动作方法仅限于网络,常数,可靠的通信被认为是可用的。SN - 1687 - 9600你2013/483095 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2013/483095——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER