TY - JOUR A2 - Sawodny, Oliver AU - Manna, Soumya Kanti AU - baumik，Subhasis PY - 2013 DA - 2013/12/12 TI - 10 Bioinspired景深可穿戴的手臂外骨骼康复SP - 741359六世- 2013 AB -发达外骨骼装置(Exorn)十自由度控制手腕关节从肩膀开始烤盘提供更好的冗余,可移植性和灵活性对人类手臂的运动。目前正在设计一个3D概念模型，以使该系统可穿戴在人的手臂上。所有的关节都是具有所需运动极限的简单转动关节。正在开发一个具有适当质量和长度的人手臂的Simulink模型，以确定驱动这些关节所需的适当扭矩。为了得到理想的灵巧工作空间，建立了整个系统的正运动学表达式。设计了合适、简单的图形用户界面(GUI)和所需的嵌入式系统，为患者提供物理治疗课程。在文献综述中发现，研究者普遍忽略肩栅的运动。在这里，我们已经在我们的设计中实现了这些运动。研究还发现，人们将肘关节内旋和外旋作为肩膀内旋和外旋的一部分，尽管这两种运动有很大的不同。 A predefined resolved motion rate control structure with independent joint control is used so that all movements can be controlled in a predefined way. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2013/741359 DO - 10.1155/2013/741359 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -