TY - A2的矢野Kenichi AU - h,正文AU -谷口,高雄PY - 2013 DA - 2013/11/20 TI -一个避障方法采取行动支持7自由度机械手使用阻抗控制SP - 842717六世- 2013 AB -一个避障方法的行动支持7自由度机械手提出。采用阻抗控制来跟踪用户的动作。由于具有运动学冗余，七自由度机械臂能够在不改变末端执行器轨道的情况下避开障碍物。利用关节速度矢量来改变具有运动冗余度的任意关节的角速度。该方法引入了避障优先级，使得在障碍物靠近机械手时，避障运动优先于跟随运动。通过避障仿真和实验验证了该方法的有效性。SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2013/842717 DO - 10.1155/2013/842717 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -