ty -jour a2 -terashima，kazuhiko au -chen chen，fai au -appendino，silvia au -battezzato，battezzato，Alessandro au -favetto，Alain au -Mousavi -Mousavi，Mehdi au-- 手部外骨骼的约束研究：人类手运动学和动力学SP -910961 VL -2013 AB-在过去几年中，由于兴趣的增长，从机器人角度研究人类手的项目数量迅速增加在学术和工业应用中。然而，鉴于人类在明显降低的空间内的大量自由度（DOF）的复杂性需要进行详尽的分析，然后再提出任何应用。本文的目的是为人类手的运动学和动态特征提供完整的摘要，这是朝着开发手工设备（例如假肢/机器人手和模仿人的手形状和功能性的外骨骼）开发的初步步骤。提出了与手机运动相关的数据和约束的集合，并为所有手指以及动力学解决了直接和逆运动学。人体测量数据和动力学方程允许执行模拟了解手指的行为。SN -1687-9600 UR -https：//doi.org/10.1155/2013/910961 do -10.1155/2013/2013/910961 JF-机器人PB- Hindawi Publishing Corporation of Robotics PB -Hindawi Publishing Corporation KW- ER-