TY - A2的命运l . AU -刘Tian-Hu盟——温Yong-Lu AU - Li Gui-Qi盟,聂Xiang-Ning PY - 2020 DA - 2020/03/17 TI -优化和实验研究的一种智能Bamboo-Splitting充电机机械手SP - 4675301六世- 2020 AB -非自动的Bamboo-Splitting机器必须装材料和改变手动工具。然而，手动充电是非常危险的。一种具有自动进给和智能换刀功能的智能劈竹机，具有广阔的应用前景。装料机械手是智能劈竹机的重要组成部分。机械手的尺寸通过遗传算法进行优化。摘要对智能劈竹机装料机械手的捕集率、定心率和动态特性进行了实验研究。首先，开发了三个不同的机械手，臂长分别为210、220和230毫米。然后将竹子材料按照直径范围划分为60-85、85-110、110-135三个梯度。采用加速度传感器测量机械手臂的动态特性，采用高速电荷耦合装置记录抓取过程。实验结果表明，手臂长度= 220 mm时机械手的捕获率高达100%，而手臂长度= 210和230 mm时机械手的捕获率分别为96和98.67%。 Thus, the manipulator with a 220 mm arm length showed better performance than the other two manipulators. Trend curves of the influence of material diameter on capture time were similar to an exponential function. SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/4675301 DO - 10.1155/2020/4675301 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -