ty -jour a2 -wang，weitian au -mahmoodabadi，M。J. au -Nejadkourki，N。控制器SP -8813217 VL -2020 AB-这项工作提出了一种新型的模糊自适应滑动模式，基于基于灵活的机器人操纵器的轨迹跟踪的反馈线性化控制器。为了实现这一目标，在得出机器人的动力学方程后，反馈线性化方法被用来将非线性动力学更改为线性动力学并找到控制定律。然后，实施滑动模式控制策略以设计稳定器，用于弹性机器人的轨迹跟踪。为了适应设计控制器的参数，采用了梯度下降方法和链导数规则。此外，采用了高吉木– kang kang模糊系统来调节控制器的增益。最后，使用多目标粒子群优化算法来查找最佳模糊规则。相互冲突的目标函数被认为是状态误差的绝对值的积分和控制工作的积分，应同时最小化。模拟结果说明了与其他方法相比，引入方案的有效性和能力。SN -1687-9600 UR -https：//doi.org/10.1155/2020/8813217 do -10.1155/2020/8813217 JF-机器人PB -Hindawi kw -er -er -er- er -er- er- er- er -er-