TY - A2的渡边,圭吾非盟-焦,Songming AU -高,海悦盟——郑Xiaokun盟——刘Dengpan PY - 2020 DA - 2020/08/04 TI - Hexarotor容错控制算法的无人机SP - 8829329六世- 2020 AB -最好的代表当前的尖端技术,无人机(UAV)广泛应用于各个领域,如电力检查、农业、林业和植物保护、消防救援、影视拍摄。随着无人机的快速发展,无人机的安全工作已变得更为重要。为了提高hexarotor无人机在飞行的安全,容错控制方案独立的基本控制律和控制分布是本文设计的。首先,线性主动扰动抑制控制(LADRC)作为基本控制律hexarotor无人机的姿态控制。其次,在hexarotor无人机执行器故障的情况下,观察者被用来估计出错信息准确。然后,在此基础上,控制分布矩阵调整减少故障电机的使用,和容错控制的目的是实现。最后,进行了仿真实验和实际飞行试验验证该方案的有效性。实验结果表明,该方案可以提高控制系统的鲁棒性和无人机的飞行安全。SN - 1687 - 9600你2020/8829329 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2020/8829329——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER