TY - A2的渡边,圭吾非盟-罗,Chunlei盟——他,易盟——Abubakar Shitu PY - 2020 DA - 2020/09/01 TI -解决混凝土喷射机械手逆运动学的基于平面双连杆模型和轨迹规划SP - 8844979六世- 2020 AB -传统上,隧道建设的支持是通过远程控制手动移动机械手。在人工建设过程中,有一个大反弹率和减少混凝土的密实度。熟练操作人员可以获得更好的抛丸质量,但培训熟练工人的昂贵。在这项研究中,提出了自动喷浆机械手完成喷涂,提高喷涂质量。机械臂的模型简化成平面双连杆机械手,解决了混凝土喷射机械手逆运动学,并实现自动轨迹规划过程。通过简化复杂的机械臂结构模型转换为一个简单的平面双连杆机械臂模型,喷浆机械手逆运动学的解决,软件开发和自动轨迹规划,可以更好地帮助建设和减少受伤人员的健康,也可以帮助建设一方节省材料和提高经济效率和施工效率。SN - 1687 - 9600你2020/8844979 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2020/8844979——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi KW - ER