ty -jour a2 -buscarino，arturo au -xiong，genliang au -shi，jingxin au -chen，chen，haichu py -2020 da -2020/10/27 ti-基于滑动模式估算机的灵活性 - 连接机器人的级联控制-8861847 VL -2020 AB-固有的高度非线性耦合和系统不确定性使灵活接头机器人的控制器设计极为困难。控制任何机器人系统的目的是实现高带宽，轨迹跟踪的高精度和高鲁棒性，因此，灵活合并机器人的高带宽是最具挑战性的问题。本文致力于设计基于滑动模式技术的高带宽的链接位置控制器。然后，考虑了两种控制方法（（1）扩展规范形式的方法和（2）基于滑动模式估计器方法的级联控制结构）用于链接位置跟踪灵活的连接机器人的链接位置控制，这是考虑到灵活的连接机器人的控制，考虑到了链接位置的控制。机器人关节中的交流运动，并与单数扰动方法进行比较。通过具有不同的参考轨迹和不同关节刚度的模拟研究对这些两连锁的位置控制器进行了测试和验证。SN -1687-9600 UR -https：//doi.org/10.1155/2020/8861847 do -10.1155/2020/8861847 JF-机器人PB -Hindawi kw -er -er -er- er -er -er-