TY - JOUR A2 - Özturan可以AU - 阿什拉夫，阿德南AU - 迈季，阿明AU - Troubitsyna，埃琳娜PY - 2020 DA - 2020年1月11日TI - 8530763 VL - - 无人机SP成群的在线路径生成和导航2020AB - 无人驾驶飞行器（UAV），用于消费电子应用的日益普及，涉及无人机事故的数量也在迅速增加。因此，无人机的运动安全已经成为无人机操作员关注的头号问题。对于无人机的群，一个安全的操作不能被不妨碍无人机从彼此之间以及与静态碰撞和动态出现，在飞行区移动障碍物保证。在本文中，我们提出了一个在线，无碰撞路径生成和导航系统的无人机群。所提出的系统使用无人机和成功地检测到的，静态的地理位置，以及移动障碍物以预测和避免以下情况：（1）UAV到UAV碰撞，（2）UAV与静态-障碍物碰撞，并（3）UAV到移动-障碍物碰撞。我们的碰撞预测方法利用有效的运行监控和复杂事件处理（CEP）及时做出预测。所提出的系统的一个显着特点是它预见到潜在的冲突，并积极寻找，以避免为了保证整个群体的安全预测碰撞的最佳途径的能力。我们还提出了一种基于仿真的实现所提出的系统与涉及的一系列实验的实验评估沿着我们的结果与四个现有方法的比较结果。 The results show that the proposed system successfully predicts and avoids all three kinds of collisions in an online manner. Moreover, it generates safe and efficient UAV routes, efficiently scales to large-sized problem instances, and is suitable for cluttered flying zones and for scenarios involving high risks of UAV collisions. SN - 1058-9244 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8530763 DO - 10.1155/2020/8530763 JF - Scientific Programming PB - Hindawi KW - ER -