TY - Jour A2 - Mateos，Cristian Au - Qi，永强奥 - 克，易平壤 - 2020年DA - 2020 / 10/21 - 基于恒定推力人工流体法的水上自动救援智能机器人的快速路径规划 -8828039 VL - 2020 AB - 本文基于恒定推力人工流体方法研究了水上自动救援智能机器人的快速路径规划。首先，建立三维环境模型，然后给出机器人的运动学方程。提出了基于等时插值方法的恒定推力人工流体方法，通过脉冲补偿研究了一种新的恒定推力配合算法。通过扰动矩阵量化原始流体场对原始流体场的影响，并且可以将流线视为计划的路径。仿真结果证明了通过与A-Star算法和蚁群算法进行比较来证明该方法的有效性。事实证明，计划路径可以顺利避免所有障碍物，最终达到目的地。SN - 1058-9244 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8828039 Do - 10.1155 / 2020/8828039 JF - 科学编程PB - Hindawi KW - ER -