TY - JOUR A2 - Zhu, Yong AU - Zhou, Xubin AU - Chen, Weidong AU - Xiao, Qing AU - Kong, Xiangsen AU - Liu, Xingtian AU - Zhou, Liping AU - Dong, Yichong AU - Zhang，基于改进非对称Bouc-Wen模型的具有耦合迟滞特性的XY型压电柔性平台解耦控制压电驱动机械臂的定位精度经常降低。特别是在多智能驱动器驱动的多自由度柔性机械臂中，多自由度机械臂间的交叉耦合迟滞现象显著降低了柔性平台的定位精度。研究了压电驱动XY机械臂的滞环特征识别及耦合滞环补偿问题。为了建立压电驱动机械臂的滞回特性，提出了一种改进的Bouc-Wen模型，并采用基于遗传算法的粒子群优化算法(GA-PSO)对模型参数进行识别。为了提高机械臂的输出性能，设计了XY微动机械臂的解耦控制器，并利用估计的耦合位移对驱动电压进行了修正。实验结果表明，改进的Bouc-Wen模型能够有效地反映滞后过程，最大预测误差为0.19 μm和0.16 μM分别在两个方向上。系统中实现解耦控制器前后的耦合迟滞位移 X-direction从0.56减少 μ米至0.15 μM时，耦合效应降低了73.2% Y-方向，耦合效应也降低了72.9%。SN - 1070-9622 UR - https://doi.org/10.1155/2020/6637282 DO - 10.1155/2020/6637282 JF -冲击和振动PB - Hindawi KW - ER