TY - JOUR A2 - Seçgin, Abdullah AU - Zhang, Zhonghua AU - Yang, Caijin AU - Zhang, Weihua AU - Xu, Yanhai AU - Peng, Yiqiang AU - Chi, Maoru PY - 2021 DA - 2011/01/16 TI - 4WS4WD路径跟踪车辆运动控制:基于动力学的转向与驱动模型SP - 8861159 VL - 2021 AB -研究了一种基于路径跟踪控制的四轮转向四轮驱动(4WS4WD)车辆。重点放在车辆的运动控制上，确定了实现车辆精确路径跟踪的驱动力和转向角度。本研究采用三自由度(dof)非线性车辆模型。采用经典质量-阻尼-弹簧振动理论建立了车辆路径跟踪动力学模型，该模型由横向、航向和速度偏差三个二阶常微分方程和控制参数描述。结合车辆路径跟踪动力学模型，在广义坐标空间解耦非线性车辆动力学模型。计算了车辆路径跟踪控制器所需的驱动力和转向角，得到了控制模型。对转向和驱动控制模型进行了理论分析。揭示了控制模型对不确定性具有良好的控制性能。在CarSim中，考虑了复杂的车辆模型和变曲率规划路径，通过动态仿真实现了车辆路径跟踪控制。 Numerical results obtained are analyzed and show control models have capable of dealing with a complex path-following problem. This paper provides a new insight into understanding path-following control of a 4WS4WD vehicle at the generalized vibration level. SN - 1070-9622 UR - https://doi.org/10.1155/2021/8861159 DO - 10.1155/2021/8861159 JF - Shock and Vibration PB - Hindawi KW - ER -